Ubuntu descrive tre modalita per distribuire Zenoh con snap in sistemi ROS 2: incorporare rmw_zenoh_cpp nell applicazione, eseguire zenohd come router separato o usare zenoh-bridge-ros2dds per collegare applicazioni DDS esistenti.

La guida propone una distribuzione modulare di Zenoh per robot e sistemi ROS 2, mantenendo separati applicazione, router e bridge.

Valutare il modello di integrazione piu adatto e provare gli esempi snap nel proprio ambiente ROS 2 prima dell adozione.